微软AR/VR专利揭示视觉里程计改进，提升全息图环境姿态理解

(XR Navigation Network 2024年08月06日）全息图可以分为视场锁定全息图和世界锁定全息图。世界锁定全息图是指与现实世界锚定在一起的全息图，无论用户如何移动，它都始终保持与现实世界的位置关系。

而视场锁定全息图则不同，它始终显示在用户视场的特定位置，无论用户的视场如何移动。例如，一个视场锁定全息图可能会始终显示在用户的右上角。

为了正确地显示世界锁定全息图，混合现实（MR）系统需要获得对环境的空间理解以及相对于环境的姿态信息。这也就意味着，需要改进MR系统姿态的确定或估计方式。

在日前由美国专利商标局公布的一份专利申请中，Microsoft就介绍了一种相关的视觉里程计技术。

图3展示了第一摄像头315及其对应的视场320的可观测区域，以及第二摄像头325及其对应的视场330。

头显300可以利用IMU 305产生的显示定位信息和摄像头系统335产生的显示定位信息来确定头显300的位置和姿态。位置和姿态信息将允许头显300能够在MR场景中准确地渲染全息图。

最先进的追踪技术是通过高效准确的视觉惯性里程计（VIO）模块实现的。通常，VIO模块以带有时间戳的图像和数据作为输入，这些数据来自IMU。系统使用图像、现有的3D点以及有关设备状态的知识来计算对应于3D世界点的2D特征观测值。

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